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北魏晚期郦道元撰写的地理名著《水经注》、唐代笔记小说集《酉阳杂俎》等古籍中都有“膏车”、“膏物”用来润滑车轴、水碓的轴等的记载。[6]可以看到，虽然很早以前人们就已经懂得使用脂膏进行润滑，在公元450~1450年的中世纪，润滑剂的使用也开始有了缓慢发展，但直到公元1750~1850年的第1次工业革命之前，润滑剂的作用还主要是与日常生活直接相关，且仅限于降低摩擦和磨损。

根据两机件相对运动的摩擦表面之间的润滑情况，、润滑状态可分为无润滑、液体润滑、边界润滑、半液体润滑与半干润滑等。一般而言，润滑的作用有：减少摩擦，减少磨损，冲洗，冷却，阻尼振动，防锈，密封(如润滑脂)等。润滑的这些作用是彼此依存、互相影响的。如果能有效地减少摩擦与磨损，就会产生大量的摩擦热，造成摩擦表面及润滑介质的***。

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1883年，英国人使用特殊制的试验台架模拟了货车轮轴滑动轴承的润滑状态，发现摩擦系数与负载和轴承速度有很大关系，并且发现当让油涌到轴承盖上，可在轴承内部形成一层油膜层，能够承载很大的负荷，发现了流体动力润滑理论基础。1886年，英国力学家、物理学家、工程师提出了润滑理论的微分方程，成功揭示了流体膜产生动压的机理，为现代流体润滑理论奠定了基础。

润滑脂是在润滑油(基础油)里加入能起稠化作用的物质(稠化剂)，把油液稠化成具有塑性的膏状的润滑剂。从一定意义说，它兼有液体和固体润滑剂的优点。在常温和静止状态下，润滑脂粘附在摩擦表面上像固体一样不流动，而在温度升高和运动状态下，热和机械作用使润滑脂变稀，能像液体一样润滑摩擦表面，当热和机械作用消失后，又逐渐***到一定的稠度。基础油一般为各种粘度的石油润滑油或合成润滑油。

在一般工作温度及负荷条件下，用较低粘度的润滑油作基础油；在较高温度及较高负荷条件下，用较高粘度的石油润滑油或合成润滑油作基础油。稠化剂为各种金属的脂肪酸皂、地腊、膨润土、硅胶和某些新型合成材料，不过，用得多的还是各种脂肪酸金属皂。与润滑油比较，使用润滑脂的主要优点如下：①在摩擦表面的粘附性好，不易流失或飞溅，不会产生漏油现象。②可起到密封作用，防止尘土等进入摩擦面。③比润滑油的减振性强，可减少噪声和振动。

正意义上对润滑状态进行系统的科学研究，始于1902年德国机械工程师Richard Stribeck和美国工程师Mayo D.Hersey对滑动轴承在流体润滑中的摩擦做的科学实验。基于实验结果绘制了斯特里贝克曲线（Stribeck Curve）(摩擦系数 η 作纵坐标，以（液体运动粘度×滑动速度) /载荷) 为横坐标来说明几种润滑方式)。[10]斯特里贝克曲线的提出让更多与润滑剂有关的生产技术有了理论依据。